La Fondazione  "Innocenta Zanetti e Angelo Cominelli" Onlus fu eretta in Ente Morale, per iniziativa della locale Congregazione di Carità, con Regio Decreto del 14/11/1903. Con lo stesso Regio Decreto fu approvato il relativo Statuto Organico composto da 11 articoli. Il patrimonio iniziale della Fondazione , nata con lo scopo di dare ospitalità ed assistenza a vecchi e poveri, ammontava a L. 315.000, somma determinata dall’insieme dei lasciti dei privati cittadini e da pubbliche elargizioni. La Fondazione venne per parecchi anni amministrata, unitamente all’altra importante istituzione locale Ospedale Civile San Pellegrino, dalla Congregazione di Carità. La Legge 3 giugno 1937 n. 837 soppresse le Congregazioni di Carità e ne devolse le attribuzioni agli Enti Comunali di Assistenza (ECA). In forza poi del R.D. dell'11.05.1938 "Ospedale e Casa di Riposo" vennero decentrate dall'ECA e la loro gestione venne affidata ad una amministrazione unica composta da un Presidente e 4 membri nominati dal Prefetto di Mantova. La Fondazione, che allora si intitolava a S.Vincenzo de Paoli, venne successivamente amministrata dall'Ospedale Civile S.Pellegrino, dichiarato ente ospedaliero, con d.p.r. n. 234 del 28 febbraio 1969. Dal 1° maggio 1981 per effetto della legge 23/12/78 n. 833 (Riforma sanitaria) cessarono gli enti ospedalieri, e la Fondazione, che nel frattempo cambiò intestazione sostituendo il nome di San Vincenzo De Paoli con quello di "Innocenta Zanetti e Angelo Cominelli" (giusto omaggio a due generosi donatori dell'Istituzione), divenne autonoma con proprio Consiglio di Amministrazione.Recependo la Legge Regionale 1/2003  dal 01/01/2004 l'Ente muta la veste giuridica: da Istituzione Pubblica di Assistenza  e Beneficenza a Fondazione Onlus.